格物致知，最早见于《大学》：
古之欲明明德于天下者，先治其国。欲治其国者，先齐其家。欲齐其家者，先修其身。欲修其身者，先正其心。欲正其心者，先诚其意。欲诚其意者，先致其知。致知在格物。物格而后知至，知至而后意诚，意诚而后心正，心正而后身修，身修而后家齐，家齐而后国治，国治而后天下平。
《大学》中虽然提到了格物、致知，但并没有进一步解释什么是格物，什么是致知。所以后世学者对此有不同的理解。其中比较著名的有朱熹的理解和王阳明的理解。
南宋朱熹在《补〈大学〉格物致知传》中提到：
“所谓致知在格物者，言欲致吾之知，在即物而穷其理也。盖人心之灵莫不有知，而天下之物莫不有理，惟于理有未穷，故其知有不尽也。是以大学始教，必使学者即凡天下之物，莫不因其已知之理而益穷之，以求至乎其极。至于用力之久，而一旦豁然贯通焉，则众物之表里精粗无不到，而吾心之全体大用无不明矣。此谓物格，此谓知之至也。”
朱熹认为天下之物皆有理，穷尽事物之理就是格物致知。
王阳明认为，心即理，吾性自足，不假外求。与朱熹的向外物求理截然不同。虽然都是讲格物致知，但是王阳明和朱熹对每个字的理解都有区别。
朱熹认为，格者，尽也。王阳明认为，格者，正也。
朱熹认为，物是天下万物。王阳明认为，心外无物，意之所在即是物。通俗点说，物指的是思想活动。
朱熹认为，致是求取，获得，达到的意思。王阳明认为，致是致…于的意思，致知是将知致于事，致于物，致于行。
朱熹认为，知是理，这个理同于老子的道。王阳明认为，知是良知，是天理。通俗点说，良知指的是本能。
从格物和致知的关系来看，朱熹认为先格物而后致知，致知是格物的目的和结果。而王阳明认为格物和致知本质上是一个意思。
虽然朱熹和王阳明所理解的格物致知有区别，但是并不能说谁对谁错。因为实际上是他们各自发展了自己的理论学说。就好比同一个瓶子，朱熹装了理学的酒，王阳明装了心学的酒。
王阳明对格物致知的理解，与心即理，知行合一，致良知等心学主旨都融为一体，把这些结合起来看，可以更好地理解阳明心学的格物致知。
